estimado krloz530 claro que si hay tutoriales para poner los menus e iconos, hasta arriba hay un buscador solo tienes que poner el tutorial que necesitas y listo asi de facil.

pero por si las dudas ahi te va esto.
esto es con setool
Menú e íconos:

/tpa/preset/system/menu

Aqui se insertan los archivos menu.ml, asi como los ficheros de imagen que este ocupe.

Ejemplo:

Menu.ml
icon9_selected.png
icon9_unselecte.png
icon3_selected.png
icon3_unselected.png