Bueno Juanjo voy a intentar explicar como hice para crear un sub-menu, cuales son sus pertes que la conforman y una pequeña explicacion sobre la sintaxis del lenguaje XML que es en el cual estan creados los menus.

Para empezar el XML trabajo con ELEMENTO que deben abrirse y cerrarse para formar la estructura asi:

<elemento> todo lo que puede ir dentro </elemento>

como vez se abre con "< & >" y se cierra con "</ & >"

Entonces asi tenemos:
<element id="Internet_Services">
<label type="name"><text>Navegadores</text></label>
<icon pos="unselected" source="file">2_u.png</icon>
<icon pos="selected" source="file">2.png</icon>
<menu id="Internet_Services" layout="TwoRowLarge">
<label type="title"><text>Navegadores</text></label>
<accelerator>MapToKeypad</accelerator>
<highlight>0</highlight>
<element id="OperaMini4">
<label type="name"><text>Opera Mini</text></label>
<icon pos="unselected" source="file">opera.png</icon>
<link type="java" javasuitename="Opera Mini" javasuitevendor="Opera Software ASA" javasuitepoint="Browser"/>
</element>
<element id="InternetServices">
<label type="name"><text>Sony Ericsson</text></label>
<icon pos="unselected" source="file">sony_ericsson.png</icon>
<icon pos="shortcut" source="internal">RN_SHORTCUT_LIST_WAP_ICN</icon>
<link type="internal"/>
</element>
</menu>
</element>
Element: indica que va a ser creado un elemento del menu
Label: es el nombre que aparece en el menu principal
Icon: son los iconos del menu

Menu: indico que voy a crear un menu dentro de este elemento
Layout: es el tipo de layout que deseo que tenga el menu que he creado
Label: es el titulo que aparece una vez que se ingresa al menu
Highlight: indica el indice del icono que estará seleccionado por defecto (el primer icono es 0)